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        焊接機器人的編程系統和編程技巧


        發布時間:2020-06-11 點擊:102

        一般來說在利用機器人進行焊接操作時,要現在一個合適的環境中對其進行編程系統,為了減輕負擔,一些企業會設置一套編程系統,讓焊接機器人能自行焊接。那么,編程系統包含哪幾部分呢?操作人員所采用的編程技巧又是什么呢?下面翼石智能裝備就來詳細介紹下這方面的內容。

        機器人離線編程是在一個虛擬的環境中對機器人進行編程。在計算機內建立機器人及其工作環境的模型,再利用一些規劃算法,通過對圖形的控制和操作在離線的情況下進行編程。

        ROBCAD是Tecnomatix公司八十年代推出的的大型機器人設計、仿真和離線編程系統。該軟件由六大模塊組成:機械設計、工作單元布置模塊( Workcell Layout)、建模模塊( Mechanical Modeling)、仿真模塊( Simulation)、任務描述模塊( Task Description)、機械制圖模塊(Drafting)和數據管理模塊( Data Management)。機械設計、建模模塊主要完成機器人及環境的幾何建模、運動機構如機器人、設備的運動學建模,并具有數據查詢、文件管理等功能。

        編程系統

        IGRIP,美國Deneb公司產品的圖形功能,不僅可運行在SGI、HP等工作站上,也可運行在PC機上。

        焊接自動化系統

        一般離線編程系統主要包括用戶接口、運動學計算、機器人及環境的建模、軌跡規劃、并行操作、通信接口、動力學仿真、傳感器仿真、誤差校正。

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        建模模塊:

        離線編程系統中的建模模塊要完成以下幾個方面的任務:部件建模;設備建模;工作單元設計和布置。

        工作單元由機器人設備和變位機設備以及環境物組成,而設備又由不同數目的部件組成,部件和部件之間由各種關節聯接或直接連接。

        焊接機器人

        軌跡、路徑規劃是離線編程的一大特點,使得機器人工具的運動過程

        能可視的記錄下來,以便于用戶的編輯,也可保存相應位置點的工藝參數。

        用戶可以利用提供的命令對單個標簽點或整條路徑進行修改,從而改變焊接機器人工具的運動過程或焊接參數。由于路徑屬于部件,所以路徑將與部件一起運動。這樣,當工件重新裝夾或變位機運動時,用戶以前的工作將隨路徑被一起保留下來,而避免了示教方式所需的重新示教操作。因此,路徑功能使離線編程的效率比示教編程的效率高得多。

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        編程模塊:

        為了用語言描述機器人工作單元的工作過程,焊接機器人廠家可以定義機器人執行級離線編程語言(MOPL)。MOPL是一種解釋性的語言,可對系統圖形進行實時操作。利用MOPL中的命令書寫程序,實現機器人工作單元的離線編程。

        (1)ProgramStart,編程開始

        (2)$Device,指定當前設備

        (3)$Speed,指定當前運動速度

        (4)$Motype,指定當前運動類型

        (5)MoveTo, 工具移動到某以標簽點

        (6)MoveJoint,移動設備的某個關節

        (7)MoveJoints,移動設備的多個關節

        (8)MoveHome,設備移動到零位

        (9)MoveAlong,工具沿某條路徑移動

        (10)MoveVia,經中間標簽點移到目標標簽點

        (11)OrientTag,變位機標簽點

        (12)MoveRelative,工具以笛卡爾方式相對移動

        程序轉換模塊:

        通過離線編程器編制的程序只能在離線編程系統內進行仿真,不能直接下載給機器人。而且各種天津焊接機器人接受的機器人語言各不相同,因此需要將離線編程的程序文件轉換為特定機器人可接受的程序。

        機器人程序

        機器人編程系統

        機器人

        機器人運動

        多道焊焊縫幾何成形的動態仿真

        即在仿真過程中模仿焊接過程不斷形成焊縫。其焊縫的幾何形狀與所采用的焊接規范參數相關。

        焊接機器人

        焊接機器人的編程系統和編程技巧的相關內容金特就為大家介紹到這里了,如果想要機器人能自行開展焊接工作,并提高焊接件的成品率,就要注意對它的編程方法,并做好示教工作,讓設備能準確的對工件焊接,保證焊接件的精度,并提高工作效率。

        上一個:焊接機器人的工作原理及應用
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